Here's some information about a performance by Drum Tao, a well-know wadaiko (Japanese drumming) group.

When: Oct 10, 6:30 to 7:30 PM (preceded by other performances starting at 5:00 PM)
Where: Ninomaru Hiroba (on the castle grounds)

I don't see anything about having to pay so I assume it's free.

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10月10日(金)
熊本市・福井市姉妹都市締結20周年記念イベントオープニングステージ
第1部 17:00~18:00 伝統芸能など
第2部 18:30~19:30(予定)「十七人のサムライ 野外特別ライブ」

「十七人のサムライ 野外特別ライブ」
【時間】18:30~19:30(予定)
【場所】二の丸広場特設ステージ
【出演】DRUM TAO
世界20ヶ国、400都市、観客動員数600万人を超える驚異のドラム・アート・パフォーマンス「TAO」
和太鼓だけでなく、三味線、琴、笛など日本の伝統的な楽器を用いながら、
パフォーマンス、舞台美術など、今までの和太鼓の概念を覆すステージを繰り広げる。
昨年は、世界的ファッションデザイナー「コシノジュンコ氏」とのタッグで話題を呼び、
モードとエンターテイメントの融合という新たな舞台を繰り広げた。
昨年、結成20周年を迎え、日本を代表する最新かつ最上の舞台芸術として新たな境地を開拓する。
今回は、その若手メンバーを中心に結成された特別編成のメンバーで出演。
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http://www.manyou-kumamoto.jp/contents.cfm?id=702

http://www.drum-tao.com/main/?lang=en